Après avoir acquis de la connaissance les robots ont besoin de se déplacer dans l’environnement qui l’entourent,c’est le cas pour les voitures connectés.

Les algorithmes de Localisation et Cartographie Simultanées (SLAM pour Simultaneous Localization and Mapping) font partie de ceux qui répondent à cette problématique.

Cette algorithme permet d’estimer en même temps la position du robot ainsi que les objets qui l’entoure,ces objets ont été au préalable identifié par le robot(intégrer à sa cartographie ou déjà “visité”par celui-ci).Ce sont des points de repère pour le robot car ils sont fixe (ne se déplace pas au cours du temps),on les appelle les amers.Après avoir effectué une observation de son environnement la machine est capable de créer une représentation 3D de la zone qui l’entoure qu’il conservera en mémoire pour de futur déplacement dans cette zone et sera capable de la mettre a jour en cas de modification.

En résumé voici les quatre étapes de l’algorithme slam:

1)Perception:

Les algorithmes de perception fournissent à partir des données issues de capteurs tel qu’un télémètre laser,une caméra…Un ensemble d’observation des éléments de l’environnement qui constituent des amers.

2)Association de données:

Étant donné une observation,on doit décider si cette observation correspond à un amer déjà présent dans la carte,et si c’est le cas on cherche de quel amer il s’agit.Ou bien alors si c’est un nouvel amer on l’ajoute à la carte.

3)Proprioception:

Les données proprioceptives sont des mesures internes au système,et renseignent sur l’évolution de son état. Pour le SLAM,nous nous intéressons à la position du robot dont l’évolution est typiquement fournie par des capteurs de distance  ou une centrale inertielle capable d’estimer son orientation (angles de roulis,de tangage et de cap),sa vitesse linéaire et sa position.

4)Estimation:

L’algorithme d’estimation doit intégrer les données issues de la perception ainsi que de la proprioception afin de fournir une estimée de la position du robot et des positions des amers,ainsi que les incertitudes associées à ces estimées.